人工智能六十年技术简史

本文是发表在CSDN的《人工智能六十年技术简史》的草稿，因为最早是网页的形式，参考文献直接作为了链接，没有像传统的论文一样在后面给出参考文献的详细信息。但是发到微信公众号后文中的链接都去掉了。读者自己寻找这些论文可能比较不方便，所以把这篇草稿也发出来。

人类的进化发展史就是一部人类制造和使用工具的历史，不同的工具代表了人类的进化水平。从石器时代、铁器时代、蒸汽时代、电气时代再到现在的信息时代。我们使用更加先进便捷的工具来改变我们的生产和生活。工具的目的是延伸和拓展人类的能力。我们跑得不快，但可以借助骑马和开车日行千里；我们跳得不高，更不会飞，但是借助飞机火箭上天入地。

工具总体来看可以分为两类：拓展人类体力的工具和拓展人类脑力的工具。在计算机发明之前，人类制造的大多数工具都是前者，它可以帮助我们减少体力劳动。比如使用牛或者拖拉机来耕地的效率更高。当然也有少量的减少脑力劳动的工具，比如算盘，也包括文字——它可以极大的扩充人类的记忆容量。现在很多机械的脑力劳动都可以由计算机完成。但传统的计算机程序只能帮我们扩充记忆和完成简单机械的计算。我们有容量更大速度更快的存储器，我们可以编制财务软件来帮我们进行财务核算。但是我们无法实现需要“智能”才能来完成的事情。比如我们无法让计算机帮我们进行汽车驾驶，计算机目前也无法像人类一样用自然语言和人类进行日常沟通。而人工智能的目标就是让计算机能够像人类一样“智能”的解决这些复杂的问题。我们现在的人工智能系统已经能够在围棋上战胜人类世界冠军，我们现在的语音识别系统已经能在某些特定场景下达到人类的识别准确率，无人驾驶的汽车也已经在某些地方实验性的上路了。未来，人工智能会有更多的应用场景，我们的终极目标是制造和人类一样甚至超越人类智能的机器。

历史

人工智能有记载最早的探索也许可以追溯到莱布尼茨，他试图制造能够进行自动符号计算的机器，但现代意义上人工智能这个术语诞生于1956年的达特茅斯会议。

关于人工智能有很多的定义，它本身就是很多学科的交叉融合，不同的人关注它的不同方面，因此很难给出一个大家都认可的一个定义。我们下面通过时间的脉络来了解AI的反正过程。

黄金时期(1956-1974)

这是人工智能的一个黄金时期，大量的资金用于支持这个学科的研究和发展。这一时期的有影响力的研究包括通用问题求解器(General Problem Solver)，最早的聊天机器人ELIZA。很多人都以为跟他聊天的ELIZA是一个真人，其实它只是简单的基于匹配模板的方式来生成回复（我们现在很多市面上的聊天机器人其实也使用了类似的技术）。当时人们非常乐观，比如H. A. Simon在1958年断言不出10年计算机将在下（国际）象棋上击败人类。他在1965年甚至说“二十年后计算机将可以做所有人类能做的事情”。

第一次寒冬(1974-1980)

但到了这个时期，之前的承诺并没有兑现。因此各种批评之声涌现出来，国家(美国)也不再投入更多经费，人工智能进入第一次寒冬。这个时期也是联结主义(connectionism)的黑暗时期。1958年Frank Rosenblatt提出了感知机(Perception)，这可以认为是最早的神经网络的研究。但是在之后的10年联结主义没有太多的研究和进展。

兴盛期(1980-1989)

这一时期的兴盛得益于专家系统的流行。联结主义的神经网络也有所发展，包括1982年John Hopfield提出了Hopfield网络，以及同时期发现的反向传播算法。但是主流的方法还是基于符号主义的专家系统。

第二次寒冬(1989-1993)

之前成功的专家系统由于成本太高以及其它的原因，商业上很难获得成功，人工智能再次进入寒冬期。

发展期(1993-2006)

这一期间人工智能的主流是机器学习。统计学习理论的发展和SVM这些工具的流行，使得机器学习进入稳步发展的时期。

爆发期(2006-现在)

这一次人工智能的发展主要是由深度学习，也就是深度神经网络带动的。上世纪八九十年度神经网络虽然通过非线性激活函数解决理论上的异或问题，而反向传播算法也使得训练浅层的神经网络变得可能。但由于计算资源和技巧的限制，当时无法训练更深层的网络，实际的效果并不比传统的“浅度”的机器学习方法好，因此并没有太多人关注这个方向。直到2006年，Hinton提出了deep belief nets (DBN)，通过pretraining的方法使得训练更深的神经网络变得可能。2009年Hinton和DengLi在语音识别系统中首次使用了深度神经网络(DNN)来训练声学模型，最终系统的词错误率(Word Error Rate/WER)有了极大的降低。而让深度学习在学术界名声大噪的是2012年的ILSVRC评测。在2012年之前，最好的top5分类错误率在25%以上，而2012年AlexNet首次在比赛中使用了深层的卷积网络，取得了16%的错误率。之后每年都有新的好成绩出现，2014年是GoogLeNet和VGG，而2015年是ResNet残差网络，目前最好系统的top5分类错误率在5%以下了。真正让更多人（尤其是中国人）了解深度学习进展的是2016年Google DeepMind开发的AlphaGo以4比1的成绩战胜了人类世界冠军李世石。因此人工智能进入了又一次的兴盛期，各路资本竞相投入，甚至国家层面的人工智能发展计划也相继出台。

2006年到现在分领域的主要进展

下面我们来回顾一下从2006年开始深度学习在计算机视觉、听觉、自然语言处理和强化学习等领域的主要进展，根据它的发展过程来分析未来可能的发展方向。因为作者水平和兴趣点的局限，这里只是列举作者了解的一些文章，所以肯定会遗漏一些重要的工作。

计算机视觉

无监督预训练

虽然”现代”深度学习的很多模型，比如DNN、CNN和RNN(LSTM)很早就提出来了，在2006年之前，大家没有办法训练很多层的神经网络，因此在效果上深度学习和传统的机器学习并没有显著的差别。

2006年，Hinton等人在论文A fast learning algorithm for deep belief nets里提出了通过贪心的、无监督的Deep Belief Nets(DBN)逐层Pretraining的方法和最终有监督fine-tuning的方法首次实现了训练多层(5层)的神经网络。此后的研究热点就是怎么使用各种技术训练深度的神经网络，这个过程大致持续到2010年。主要的想法是使用各种无监督的Pretraining的方法，除了DBN，Restricted Boltzmann Machines(RBM)、 Deep Boltzmann Machines(DBM)还有Denoising Autoencoders等模型也在这一期间提出。

代表文章包括Hinton等人的Reducing the dimensionality of data with neural networks(发表在Nature上)、Bengio等人2007年在NIPS上发表的Greedy layer-wise training of deep networks、Lee等人发表在ICML 2009上的Convolutional deep belief networks for scalable unsupervised learning of hierarchical representations、Vincent等人2010年发表的Stacked denoising autoencoders: Learning useful representations in a deep network with a local denoising criterion。

那个时候要训练较深的神经网络是非常tricky的事情，因此也有类似Glorot等人的Understanding the difficulty of training deep feedforward neural networks，大家在使用深度学习工具时可能会遇到Xavier初始化方法，这个方法的作者正是Xavier Glorot。那个时候能把超参数选好从而能够训练好的模型是一种”黑科技”，我记得还有一本厚厚的书《Neural Networks: Tricks of the Trade》，专门介绍各种tricks。

深度卷积神经网络

深度学习受到大家的关注很大一个原因就是Alex等人实现的AlexNet在LSVRC-2012 ImageNet这个比赛中取得了非常好的成绩。此后，卷积神经网络及其变种被广泛应用于各种图像相关任务。从2012年开始一直到2016年，每年的LSVRC比赛都会产生更深的模型和更好的效果。

Alex Krizhevsky在2012年的论文ImageNet classification with deep convolutional neural networks开启了这段”深度”竞争之旅。

2014年的冠军是GoogLeNet，来自论文Going deeper with convolutions，它提出了Inception的结构，通过这种结构可以训练22层的深度神经网络。它同年的亚军是VGGNet，它在模型结构上并没有太多变换，只是通过一些技巧让卷积网络变得更深(18层)。

2015年的冠军是ResNet，来自He等人的论文Deep residual learning for image recognition，通过引入残差结构，他们可以训练152层的网络，2016年的文章Identity Mappings in Deep Residual Networks对残差网络做了一些理论分析和进一步的改进。

2016年Google的Szegedy等人在论文Inception-v4, inception-resnet and the impact of residual connections on learning里提出了融合残差连接和Incpetion结构的网络结构，进一步提升了识别效果。

下图是这些模型在LSVRC比赛上的效果，我们可以看到随着网络的加深，分类的top-5错误率在逐渐下降。

图：LSVRC比赛

目标检测和实例分割

前面的模型主要考虑的是图片分类的任务，目标检测和实例分割也是计算机视觉非常常见的任务。把深度卷积神经网络用到这两个任务上是非常自然的事情，但是这个任务除了需要知道图片里有什么物体，还需要准确的定位这些物体。为了把卷积神经网络用于这类任务，需要做很多改进工作。

当然把CNN用于目标检测非常自然，最简单的就是先对目标使用传统的方法进行定位，但是定位效果不会。Girshick等人在2014年在论文Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation提出了R-CNN模型。使用Region Proposal来产生大量的候选区域，最后用CNN来判断是否目标。但是因为需要对所有的候选进行分类判断，因此它的速度非常慢。因此在2015年，Girshick等人提出了Fast R-CNN，它通过RoI Pooling层通过一次计算同时计算所有候选区域的特征，从而可以实现快速的计算。但是Regional Proposal本身就很慢，Ren等人在同年的论文Faster R-CNN: Towards Real-Time Object Detection with Region Proposal Networks提出了Faster R-CNN，通过使用Region Proposal Networks(RPN)这个网络来替代原来的Region Proposal算法，从而实现了实时的目标检测算法。为了解决目标物体在不同图像中的不同尺寸(scale)的问题，Lin等人在论文Feature Pyramid Networks for Object Detection里提出了Feature Pyramid Networks(FPN)。

因为R-CNN在目标检测任务上很好的效果，把Faster R-CNN用于实例分割是很自然的想法。但是RoI Pooling在用于实例分割时会有比较大的偏差，原因在于Region Proposal和RoI Pooling都存在量化的舍入误差。因此He等人在2017年提出了Mask R-CNN模型。

从这一系列文章我们可以看到深度学习应用于一个更复杂场景的过程：首先是在一个复杂的过程中部分使用深度神经网络，最后把所有的过程End-to-End的用神经网络来实现。下面的图可以清晰的看出这发展变化过程。

图：R-CNN

图：Fast R-CNN

图：Faster R-CNN

图：Mask R-CNN

此外，Redmon等人You only look once: Unified, real-time object detection提出了YOLO模型(包括后续的YOLOv2和YOLOv3等)，Liu等人也提出的SSD: Single Shot MultiBox Detector模型，这些模型的目的是为了保持准确率不下降的条件下怎么加快检测速度。

生成模型

如果要说最近在计算机视觉哪个方向最火，生成模型绝对是其中之一。要识别一个物体不容易，但是要生成一个物体更难(三岁小孩就能识别猫，但是能画好一只猫的三岁小孩并不多)。而让生成模型火起来的就是Goodfellow在2014年提出的Generative adversarial nets(简称GAN)。因为这个领域比较新，而且研究的”范围”很广，而且也没有图像分类这样的标准任务和ImageNet这样的标准数据集，很多时候评测的方法非常主观。很多文章都是找到某一个应用点，然后生成(也可能是精心挑选)了一些很酷的图片或者视频，”有图有真相”，大家一看图片很酷，内容又看不懂，因此不明觉厉。要说解决了什么实际问题，也很难说。但是不管怎么说，这个方向是很吸引眼球的，比如DeepFake这样的应用一下就能引起大家的兴趣和讨论。我对这个方向了解不多，下面只列举一些应用。

style-transfer

最早的A Neural Algorithm of Artistic Style发表与2015年，这还在GAN提出之前，不过我还是把它放到生成模型这里了。它当年可是火过一阵，还因此产生了一个爆款的app Prisma。比如下图所示，给定一幅风景照片和一幅画(比如c是梵高的画)，使用这项技术可以在风景照片里加入梵高的风格。

图：Neural Style Transfer

Zhu等人在Unpaired Image-to-Image Translation using Cycle-Consistent Adversarial Networks提出的CycleGAN是一个比较有趣其的模型，它不需要Paired的数据。所谓Paired数据，就是需要一张普通马的照片，还需要一张斑马的照片，而且要求它们内容是完全匹配的。要获得配对的数据是非常困难的，我们拍摄的时候不可能找到外形和姿势完全相同的斑马和普通马，包括相同的背景。另外给定一张梵高的作品，我们怎么找到与之配对的照片？或者反过来，给定一张风景照片，去哪找和它内容相同的艺术作品？而本文介绍的Cycle GAN不要求有配对的训练数据，而只需要两个不同Domain的未标注数据集就行了。比如要把普通马变成斑马，我们只需要准备很多普通马的照片和很多斑马的照片，然后把所有斑马的照片放在一起，把所有的普通马照片放到一起就行了，这显然很容易。风景画变梵高风格也很容易——我们找到很多风景画的照片，然后尽可能多的找到梵高的画作就可以了。它的效果如下图所示：

图：CycleGAN

text-to-image

text-to-image是根据文字描述来生成相应的图片，这和Image Captioning正好相反。Zhang等人2016年的文章StackGAN: Text to Photo-realistic Image Synthesis with Stacked Generative Adversarial Networks是这个方向较早的一篇文章，其效果如下图最后一行所示：

图：StackGAN和其它模型的对比

super-resolution

super-resolution是根据一幅低分辨率的图片生成对于的高分辨率的图片，和传统的插值方法相比，生成模型因为从大量的图片里学习到了其分布，因此它”猜测”出来的内容比z插值效果要好很多。Enhanced Super-Resolution Generative Adversarial Networks是2018年的一篇文章，它的效果如下图中间所示：

图：ESRGAN效果

image inpainting

image inpainting是遮挡掉图片的一部分，比如打了马赛克，然后用生成模型来”修补”这部分内容。下图是Generative Image Inpainting with Contextual Attention的效果：

图：DeepFill系统的效果

EdgeConnect: Generative Image Inpainting with Adversarial Edge Learning这篇文章借鉴人绘画时先画轮廓(线)后上色的过程，通过把inpainting分成edge generator和image completion network两个步骤。下面是它的效果：

图：EdgeConnect的效果

语音识别

语音识别系统是一个非常复杂的系统，在深度学习技术之前的主流系统都是基于HMM模型。它通常时候HMM-GMM来建模subword unit(比如triphone)，通过发音词典来把subword unit的HMM拼接成词的HMM，最后解码器还要加入语言模型最终来融合声学模型和语言模型在巨大的搜索空间里寻找最优的路径。

Hinton一直在尝试使用深度神经网络来改进语音识别系统，最早(2006年后)的工作是2009年发表的Deep belief networks for phone recognition，这正是Pretraining流行的时期，把DBN从计算机视觉用到语音识别是非常自然的想法。类似的工作包括2010年的Phone Recognition using Restricted Boltzmann Machines。但是这些工作只是进行最简单的phone分类，也就是判断每一帧对应的phone，这距离连续语音识别还相差的非常远。

真正把深度神经网络用于语音识别的重要文章是Hinton等人2012年Deep Neural Networks for Acoustic Modeling in Speech Recognition的文章，这篇文章使用DNN替代了传统HMM-GMM声学模型里的GMM模型，从此语音识别的主流框架变成了HMM-DNN的模型。接着在2013年Sainath等人在Deep convolutional neural networks for LVCSR用CNN替代普通的全连接网络。从George等人的文章Improving deep neural networks for LVCSR using rectified linear units and dropout也可以发现在计算机视觉常用的一些技巧也用到了语音识别上。

前面的HMM-DNN虽然使用了深度神经网络来替代GMM，但是HMM和后面的N-gram语言模型仍然存在，而且DNN本身的训练还需要使用HMM-GMM的强制对齐来提供帧级别的训练数据。

怎么构建一个End-to-end的语音识别系统一直是学术界关注的重点。RNN我们现在处理时序数据的有力武器，2013年的时候Graves等人在论文Speech Recognition with Deep Recurrent Neural Networks里把RNN用于了语音识别。这篇文章使用了RNN加上CTC损失函数，CTC是后来的Deep Speech的核心。虽然”真正”把CTC用于语音识别是在2013年，但是Graves却是早在2006年的时候就在论文Connectionist temporal classification: labelling unsegmented sequence data with recurrent neural networks了提出了CTC。

Hannun等人在2014年提出的Deep Speech: Scaling up end-to-end speech recognition是首个效果能和HMM-DNN媲美的End-to-end系统，包括后续的Deep Speech 2: End-to-End Speech Recognition in English and Mandarin。Deep Speech的系统非常简单，输入是特征序列，输出就是字符序列，没有HMM、GMM、发音词典这些模块，甚至没有phone的概念。

除了基于CTC损失函数的End-to-end系统，另外一类End-to-end系统借鉴了机器翻译等系统常用的seq2seq模型。这包括最早的Listen, attend and spell: A neural network for large vocabulary conversational speech recognition，Google的State-of-the-art Speech Recognition With Sequence-to-Sequence Models总结了用于语音识别的SOTA的一些Seq2Seq模型，并且在博客称他们在实际的系统中使用了这个模型之后词错误率从原来的6.7%下降到5.6%。这是首个在业界真正得到应用的End-to-end的语音识别系统(虽然Andrew Ng领导的百度IDL提出了Deep Speech和Deep Speech2，但是在百度的实际系统中并没有使用它)。

下图是常见数据集上的效果，拿SwitchBoard为例，在2006年之前的进展是比较缓慢的，但是在使用了深度学习之后，词错误率持续下降，图中是2017年的数据，微软的系统已经降到了6.3%的词错误率。

图：词错误率变化

自然语言处理

和语音识别不同，自然语言处理是一个很”庞杂”的领域，语音识别就一个任务——把声音变成文字，即使加上相关的语音合成、说话人识别等任务，也远远无法和自然语言处理的任务数量相比。自然语言处理的终极目标是让机器理解人类的语言，理解是一个很模糊的概念。相对论的每个词的含义我都可能知道，但是并不代表我理解了相对论。

因为这个原因，在这里我关注的是比较普适性的方法，这些方法能用到很多的子领域而不是局限于某个具体的任务。

自然语言和连续的语音与图像不同，它是人类创造的离散抽象的符号系统。传统的特征表示都是离散的稀疏的表示方法，其泛化能力都很差。比如训练数据中出现了很多”北京天气”，但是没有怎么出现”上海天气”，那么它在分类的时候预测的分数会相差很大。但是”北京”和”上海”很可能经常在相似的上下文出现，这种表示方法无法利用这样的信息。

在2003年到时候，Bengio在论文A Neural Probabilistic Language Model就提出了神经网络的语言模型，通过Embedding矩阵把一个词编码成一个低维稠密的向量，这样实现相似上下文的共享——比如”北京”和”上海”经常在相似的上下文出现，则它们会被编码成比较相似的向量，这样即使”上海天气”在训练数据中不怎么出现，也能通过”北京天气”给予其较大的概率。

不过2003年的时候大家并不怎么关注神经网络，因此这篇文章当时并没有太多后续的工作。到了2012年之后，深度神经网络在计算机视觉和语音识别等领域取得了重大的进展，把它应用到自然语言处理领域也是非常自然的事情。但是这个时候面临一个问题——没有大量有监督的标注数据的问题。这其实也是前面提到的自然语言处理是很”庞杂”的有关。自然语言处理的任务太多了，除了机器翻译等少数直接面向应用并且有很强实际需求的任务有比较多的数据外，大部分任务的标注数据非常有限。和ImageNet这种上百万的标注数据集或者语音识别几千小时的标注数据集相比，很多自然语言处理的标注数据都是在几万最多在几十万这样的数量级。这是由自然语言处理的特点决定的，因为它是跟具体业务相关的。因此自然语言处理领域一直急需解决的就是怎么从未标注的数据里学习出有用的知识，这些知识包括语法的、语义的和世界知识。

Mikolov等人2013年在Efficient estimation of word representations in vector space和Distributed representations of words and phrases and their compositionality开始了这段征程。他们提出的Word2Vec可以简单高效的学习出很好的词向量，如下图所示。

图：Word2Vec的词向量

从上图我们可以发现它确实学到了一些语义的知识，通过向量计算可以得到类似”man-woman=king-queen”。

我们可以把这些词向量作为其它任务的初始值。如果下游任务数据量很少，我们甚至可以固定住这些预训练的词向量，然后只调整更上层的参数。Pennington等人在2014年的论文Glove: Global vectors for word representation里提出了GloVe模型。

但是Word2Vec无法考虑上下文的信息，比如”bank”有银行和水边的意思。但是它无法判断具体在某个句子里到底是哪个意思，因此它只能把这两个语义同时编码进这个向量里。但是在下游应用中的具体某个句子里，只有一个语义是需要的。当然也有尝试解决多义词的问题，比如Neelakantan等人在2014年的Efficient Non-parametric Estimation of Multiple Embeddings per Word in Vector Space，但都不是很成功。

另外一种解决上下文的工具就是RNN。但是普通的RNN有梯度消失的问题，因此更常用的是LSTM。LSTM早在1997年就被Sepp Hochreiter和Jürgen Schmidhuber提出了。在2016年前后才大量被用于自然语言处理任务，成为当时文本处理的”事实”标准——大家认为任何一个任务首先应该就使用LSTM。当然LSTM的其它变体以及新提出的GRU也得到广泛的应用。RNN除了能够学习上下文的语义关系，理论上还能解决长距离的语义依赖关系(当然即使引入了门的机制，实际上太长的语义关系还是很难学习)。

图：LSTM

很多NLP的输入是一个序列，输出也是一个序列，而且它们之间并没有严格的顺序和对应关系。为了解决这个问题，seq2seq模型被提了出来。最终使用seq2seq的是机器翻译。Sutskever等人在2014年的论文Sequence to Sequence Learning with Neural Networks首次使用了seq2seq模型来做机器翻译，Bahdanau等人在论文Neural Machine Translation by Jointly Learning to Align and Translate里首次把Attention机制引入了机器翻译，从而可以提高长句子的翻译效果。而Google在论文里Google’s Neural Machine Translation System: Bridging the Gap between Human and Machine Translation介绍了他们实际系统中使用神经网络机器翻译的一些经验，这是首次在业界应用的神经网络翻译系统。

图：LSTM

Seq2seq加Attention成为了解决很多问题的标准方法，包括摘要、问答甚至对话系统开始流行这种End-to-End的seq2seq模型。

Google2017年在Attention is All You Need更是把Attention机制推向了极致，它提出了Transformer模型。因为Attention相对于RNN来说可以更好的并行，而且它的Self-Attention机制可以同时编码上下文的信息，它在机器翻译的WMT14数据上取得了第一的成绩。

图：Neural Machine Translation

不过其实和Attention同时流行的还包括”Memory”，这大概是2015年的时候，当时流行”Reason, Attention and Memory”(简称RAM)，我记得当年NIPS还有个RAM的workshop。Memory就是把LSTM的Cell进一步抽象，变成一种存储机制，就行计算机的内存，然后提出了很多复杂的模型，包括Neural Turing Machine(NTM)等等，包括让神经网络自动学习出排序等算法。当时也火过一阵，但是最终并没有解决什么实际问题。

虽然RNN/Transformer可以学习出上下文语义关系，但是除了在机器翻译等少量任务外，大部分的任务的训练数据都很少。因此怎么能够使用无监督的语料学习出很好的上下文语义关系就成为非常重要的课题。这个方向从2018年开始一直持续到现在，包括Elmo、OpenAI GPT、BERT和XLNet等，这些模型一次又一次的刷榜，引起了极大的关注。

ELMo是Embeddings from Language Models的缩写，意思就是语言模型得到的(句子)Embedding。另外Elmo是美国儿童教育电视节目芝麻街(Sesame Street)里的小怪兽的名字。原始论文是Deep contextualized word representations，这个标题是很合适的，也就是用深度的Transformer模型来学习上下文相关的词表示。

这篇论文的想法其实非常非常简单，但是取得了非常好的效果。它的思路是用深度的双向RNN(LSTM)在大量未标注数据上训练语言模型，如下图所示。然后在实际的任务中，对于输入的句子，我们使用这个语言模型来对它处理，得到输出的向量，因此这可以看成是一种特征提取。但是和普通的Word2Vec或者GloVe的pretraining不同，ELMo得到的Embedding是有上下文的。比如我们使用Word2Vec也可以得到词”bank”的Embedding，我们可以认为这个Embedding包含了bank的语义。但是bank有很多意思，可以是银行也可以是水边，使用普通的Word2Vec作为Pretraining的Embedding，只能同时把这两种语义都编码进向量里，然后靠后面的模型比如RNN来根据上下文选择合适的语义——比如上下文有money，那么它更可能是银行；而如果上下文是river，那么更可能是水边的意思。但是RNN要学到这种上下文的关系，需要这个任务有大量相关的标注数据，这在很多时候是没有的。而ELMo的特征提取可以看成是上下文相关的，如果输入句子有money，那么它就(或者我们期望)应该能知道bank更可能的语义，从而帮我们选择更加合适的编码。

图：RNN语言模型

ELMo学到的语言模型的参数是固定的，下游的任务它的的隐状态作为特征。而来自论文Improving Language Understanding by Generative Pre-Training的OpenAI GPT模型会根据特定的任务进行调整(通常是微调)，这样得到的句子表示能更好的适配特定任务。它的思想其实也很简单，使用Transformer来学习一个语言模型，对句子进行无监督的Embedding，然后根据具体任务对Transformer的参数进行微调。因为训练的任务语言模型的输入是一个句子，但是下游的任务很多输入是两个，因此OpenAI GPT通过在两个句子之前加入特殊的分隔符来处理两个输入，如下图所示。

图：OpenAI GPT处理下游任务的方法

OpenAI GPT取得了非常好的效果，在很多任务上远超之前的第一。

ELMo和GPT最大的问题就是传统的语言模型是单向的——我们是根据之前的历史来预测当前词。但是我们不能利用后面的信息。比如句子”The animal didn’t cross the street because it was too tired”。我们在编码it的语义的时候需要同时利用前后的信息，因为在这个句子中，it可能指代animal也可能指代street。根据tired，我们推断它指代的是animal，因为street是不能tired。但是如果把tired改成wide，那么it就是指代street了。传统的语言模型，不管是RNN还是Transformer，它都只能利用单方向的信息。比如前向的RNN，在编码it的时候它看到了animal和street，但是它还没有看到tired，因此它不能确定it到底指代什么。如果是后向的RNN，在编码的时候它看到了tired，但是它还根本没看到animal，因此它也不能知道指代的是animal。Transformer的Self-Attention理论上是可以同时attend to到这两个词的，但是根据前面的介绍，由于我们需要用Transformer来学习语言模型，因此必须用Mask来让它看不到未来的信息，所以它也不能解决这个问题的。

那它是怎么解决语言模型只能利用一个方向的信息的问题呢？答案是它的pretraining训练的不是普通的语言模型，而是Mask语言模型。这个思路是在Google的论文Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding里提出了，也就是我们现在熟知的BERT模型。

BERT一出来就横扫了各种NLP的评测榜单，引起了极大的关注。就在媒体都在用”最强NLP模型”之类的词赞美BERT的时候，最近又出现了XLNet，又一次横扫了各大榜单。它认为BERT有两大问题：它假设被Mask的词之间在给定其它非Mask词的条件下是独立的，这个条件并不成立；Pretraining的时候引入了特殊的[MASK]，但是fine-tuing又没有，这会造成不匹配。XLNet通过Permutation语言模型来解决普通语言模型单向信息流的问题，同时借鉴Transformer-XL的优点。通过Two-Stream Self-Attention解决target unaware的问题，最终训练的模型在很多任务上超过BERT创造了新的记录。

强化学习

强化学习和视觉、听觉和语言其实不是一个层面上的东西，它更多的是和监督学习、非监督学习并行的一类学习机制(算法)，但是我认为强化学习是非常重要的一种学习机制。

监督学习的特点是有一个“老师”来“监督”我们，告诉我们正确的结果是什么。在我们在小的时候，会有老师来教我们，本质上监督学习是一种知识的传递，但不能发现新的知识。对于人类整体而言，真正（甚至唯一）的知识来源是实践——也就是强化学习。比如神农尝百草，最早人类并不知道哪些草能治病，但是通过尝试，就能学到新的知识。学到的这些知识通过语言文字记录下来，一代一代的流传下来，从而人类社会作为整体能够不断的进步。和监督学习不同，没有一个“老师”会“监督“我们。比如下围棋，不会有人告诉我们当前局面最好的走法是什么，只有到游戏结束的时候我们才知道最终的胜负，我们需要自己复盘（学习）哪一步是好棋哪一步是臭棋。自然界也是一样，它不会告诉我们是否应该和别人合作，但是通过优胜劣汰，最终”告诉”我们互相协助的社会会更有竞争力。和前面的监督非监督学习相比有一个很大的不同点：在强化学习的Agent是可以通过Action影响环境的——我们的每走一步棋都会改变局面，有可能变好也有可能变坏。

它要解决的核心问题是给定一个状态，我们需要判断它的价值(Value)。价值和奖励(Reward)是强化学习最基本的两个概念。对于一个Agent（强化学习的主体）来说，Reward是立刻获得的，内在的甚至与生俱来的。比如处于饥饿状态下，吃饭会有Reward。而Value是延迟的，需要计算和慎重考虑的。比如饥饿状态下去偷东西吃可以有Reward，但是从Value(价值观)的角度这(可能)并不是一个好的Action。为什么不好？虽然人类的监督学习，比如先贤告诉我们这是不符合道德规范的，不是好的行为。但是我们之前说了，人类最终的知识来源是强化学习，先贤是从哪里知道的呢？有人认为来自上帝或者就是来自人的天性，比如“人之初性本善”。如果从进化论的角度来解释，人类其实在玩一场”生存”游戏，有遵循道德的人群和有不遵循的人群，大自然会通过优胜劣汰”告诉”我们最终的结果，最终我们的先贤“学到”了(其实是被选择了)这些道德规范，并且把这些规范通过教育(监督学习)一代代流传下来。

因为强化学习只是一种方法，它在很多领域都有应用，机器人、控制和游戏是其最常见的应用领域，但是其它领域包括自然语言处理的对话系统，也经常会用到强化学习的技术。强化学习和机器学习一样有很多方法：根据是否对环境建模可以分为Model based和Mode free的方法；按照是否有Value函数又分为Value based方法和Policy Gradient，但是又可以把两者结合得到Actor-Critic方法……

我们这里重点关注深度学习和强化学习结合的一些方法。

Google DeepMind在Nature发表的文章Human-level Control through Deep Reinforcement Learning首次实现了End-to-End的深度强化学习模型Deep Q-Networks，它的输入是游戏画面的像素值，而输出是游戏的控制命令。它的原理如下图所示：

图：Deep Q-Networks

通过Experience Replay来避免同一个trajectory数据的相关性，同时使用引入了一个Target Network $Q_{\theta’}$来解决target不稳定的问题，Deep Q-Networks在Atari 2600的49个游戏中的29个中的得分达到了人类的75%以上，而在其中23个游戏中的得分超过了人类选手，如下图所示。

图：Deep Q-Networks在Atari2600平台上的得分

Deep Q-Networks的后续改进工作包括Prioritized Experience Replay、Deep Reinforcement Learning with Double Q-learning和Rainbow: Combining Improvements in Deep Reinforcement Learning等。

而Policy Gradient类的工作包括Trust Region Policy Optimization(TRPO)、Deterministic Policy Gradient Algorithms(DPG)、Expected Policy Gradients for Reinforcement Learning(https://arxiv.org/pdf/1801.03326)、Proximal Policy Optimization Algorithms(PPO)等。

而在游戏方面，Google DeepMind发表的大家耳熟能详的AlphaGo、AlphaGoZero和AlphaZero系列文章。

围棋解决了之后，大家也把关注点放到了即时战略游戏上，包括DeepMind的AlphaStar: An Evolutionary Computation Perspective和OpenAI Five在星际争霸2和Dota2上都取得了很大的进展。

此外，在Meta Learning、Imitation Learning和Inverse Reinforcement Learning也出现了一些新的进展，我们这里就不一一列举了。

未来展望

最近一个比较明显的趋势就是非监督(半监督)学习的进展，首先是在自然语言处理领域，因为根据前面的分析，这个领域的任务多监督数据少的特点一直期望能在这个方向有所突破。在计算机视觉我们也看到了Google DeepMind的最新进展，我觉得还会有更多的突破。相对而已在语音识别领域这方面的进展就慢了一些，先不说无监督，就连从一个数据集(应用场景)Transfer到另一个数据集(场景)都很难。比如我们有大量普通话的数据，怎么能够使用少量的数据就能在其它带方言的普通话上很好的识别。虽然有很多Adaptation的技术，但是总体看起来还是很难达到预期。另外一个就是End-to-End的系统在业界(除了Google声称使用)还并没有得到广泛应用，当然这样跟语音领域的玩家相对很少，目前的系统效果也不错，完全推倒重来没有必要(除非计算机视觉领域一样深度学习的方法远超传统的方法)。原来的HMM-GMM改造成HMM-DNN之后再加上各种Adaptation和sequence discriminative training，仍然可以得到SOTA的效果，所以相对来讲使用End-to-end的动力就更加不足。虽然学术界大力在往这个方向发展，但是老的语音玩家(Google之外)并不怎么买账。

从长远来讲，要”真正”实现人工智能，我认为还得结合视觉、听觉(甚至味觉和触觉等)和语言，使用无监督、监督和强化学习的方法，让”机器”有一个可以自己控制的身体，像三岁小孩一样融入”真正”的物理世界和人类社会，才有可能实现。这除了需要科技上的进步，还需要我们人类在思想上的巨大突破才有可能实现。